Sejarah Desa Taras tidak terlepas dari sejarah masyarakat pedesaan di Kabupaten
Malinau, pada tahun 1946 terdapat beberapa keluarga yang terdiri dari Uned Rupan, Naftali Uned, Rarat Using, Yacon Wa, Manang Ateb, Manang Uned dan Pangeran Labo menyusul tahun 1979 Danel Lunda, David Mamung, yang berasal dari krayan Binuang, Bang Lan, Long Liku, Long Padi, Ba Liku yang bertahan hidup yang memanfaatkan lahan disekitar sungai mentarang/sesayap untuk pertanian dan perkebunan yang awalnya lahan tersebut milik Suku Tidung, sedangkan mereka bermukim di Desa Malinau Hulu. Seiring bertambahnya waktu, seiring itu pulalah bertambahnya jumlah penduduk, nama Taras diberinama pertama kali oleh suku Tidung dan sejarah Pemerintahan terbentuk di Taras pada tahun 1979 Taras pertama kali dijadikan atau dibentuk menjadi RT bagian dari Desa Tanjung Lapang. Yang menjadi ketua RT saat itu adalah Manang Uned dengan jumlah 12 kepala keluarga, dan pada Tahun 1980-1990 Danel Lunda terpilih menjadi Ketua RT 06 bagian dari Desa Tanjung Lapang dan menjabat selama 2 periode, dan pada Tahun 1991-1996 melalui musyawarah Simson Danel terpilih sebagai ketua RT. Pada tahun 1997-2004 Arifin Danel terpilih menjadi ketua RT 01 bagian Desa Tanjung Lapang.
Pada Tahun 2002, masyarakat RT 1 Taras mengajukan permohonan agar menjadi sebuah Desa, namun tidak mendapat tanggapan secara langsung namun dengan upaya semangat warga yang di dukung letak geografis jarak antara Desa Tanjung Lapang ke RT 1 Taras kurang lebih 4,5 Km, serta dengan adanya undang-undang nomor 32 tahun 2004 tentang otonomi daerah sehingga terdapat program penggabungan Desa dan pemekaran Desa Taras disetujui oleh DPRD Kabupaten Malinau menjadi sebuah Desa pada Tahun 2005 yang terdiri dari 315 jiwa dan terdapat 3 RT yang pada masa itu di Pimpin oleh Kepala Desa saat itu Pjs. YESAI,S.Pd dipilih melalui musyawarah masyarakat Taras menjabatn dari Tahun 2005-2006. Adapun Kepala Desa yang pernah menjabat hingga sekarang adalah sebagai berikut: